工業機械手實訓裝置

一、概述

工業(ye) 機械手實訓裝置為(wei) 實際自動倉(cang) 儲(chu) 係統的微縮，使用可編程控製器控製，在X、Y、Z軸三個(ge) 方向上準確地驅動步進電動機進行物品搬運、移動的成品，完善的執行機構可實現現代物流係統中全部動作過程。配套三菱FX3U-48MT PLC。
    工業(ye) 機械手實訓裝置由鋁合金導軌式實訓台、機械手裝置、控製係統等組成。實訓裝置為(wei) 坐標式機械手，可完成機械手旋轉、手臂垂直上下、手臂水平移動，手爪旋轉四個(ge) 自由度的位置精確控製。同時配置晶體(ti) 管式PLC可編程控製器，用於(yu) 對整個(ge) 機械手進行複雜地位置控製。該實訓裝置的控製部分均采用標準式模塊設計，可分為(wei) 電源模塊、PLC模塊、係統控製模塊。包含了機電一體(ti) 化專(zhuan) 業(ye) 中所涉及的諸如步進電機驅動、機械傳(chuan) 動、氣動、可編程控製器、傳(chuan) 感器、等多項技術，給學生提供了一個(ge) 綜合實訓環境，使學生學過的諸多單科專(zhuan) 業(ye) 知識在這裏得到全麵認識、綜合訓練和相互提升。
二、技術參數
電源：單相AC220V、50Hz
功率：<200W
尺寸：不小於(yu) 600*400*500mm
三、設備結構：
實訓裝置台架為(wei) 金屬結構，實訓考核裝置PLC模塊的I/O端子、各常用模塊與(yu) PLC的連接端子，均與(yu) 安全插座連接，使用帶安全插頭的導線進行電路連接；各指令開關(guan) 、光電開關(guan) 、傳(chuan) 感器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與(yu) 端子連接電路相結合，既保證學生基本技能的訓練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。
四、設備特點：
1、手動/自動控製模式，針對硬件檢測及程序校驗。
2、開放的執行機構，可根據不同的控製方案編程，構成不同的執行係統，適應不同層次的人員進行PLC學習(xi) 和編程。也可作為(wei) 課題設計或研究使用。
3、產(chan) 品為(wei) 開放式，整體(ti) 機械構造清晰可見。
4、安全保護措施：實訓台桌麵采用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關(guan) 的國標標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。
5、機械手的橫軸和豎軸的機械傳(chuan) 動采用高精密的滾珠絲(si) 杆，高精密的光杆導軌和直線軸承，配以*地機械設計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉及精確位置控製。
6、采用選進的步進電機作為(wei) 橫軸和豎軸的動力源，可實現0.028度的細分，即每轉一圈需要12800步，滾珠絲(si) 行程為(wei) 4mm，則手臂每步位移精度為(wei) 0.0003125mm,步進電機的正常單步角度為(wei) 0.9，則手臂每步位移精度為(wei) 0.01mm。
7、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉采用高級減速直流電機傳(chuan) 動，可實現旋轉方向的精確位置控製。
8、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關(guan) 及兩(liang) 位三通電磁閥，可實現快速準確地抓取和放開動作。
9、采用晶體(ti) 管式PLC可編程控製器作為(wei) 控製主機，配置傳(chuan) 感器，可實現PLC高級指令編程、光電傳(chuan) 感器的技術應用。
10、機械手水平最大旋轉角度：720度。
11、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關(guan) 及兩(liang) 位三通電磁閥，可實現快速準確地抓取和放開動作。
五、部分實訓項目：
試驗內(nei) 容
1、機械：裝置的機械安裝與(yu) 位置調整；
2、電氣：電器元件的布線，執行電機的選用；
3、傳(chuan) 感器：微型光電開關(guan) 的選擇與(yu) 應用；
4、PLC：PLC控製驅動器的編程及應用。
5、送料機構控製實驗
6、十字機械手點動控製實驗
7、十字機械手三維精準定位實驗
8、十字機械手取物體(ti) 實驗
9、十字機械手放物體(ti) 實驗
10、十字機械手單循環搬動物體(ti) 實驗
六、主要配置（單台）：